libero_10_plus_asl

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含2319个片段，721399帧和555个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件，视频属性包括224x224分辨率、AV1编解码器、20帧每秒等。数据集包含多种特征，如图像、手腕图像、状态、动作以及其他元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： libero_10_plus_asl
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, libero, panda, libero_10

数据集规模

• 总任务数： 555
• 总情节数： 2319
• 总帧数： 721,399
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:2319)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测数据

   • image: 视频数据，形状 [224, 224, 3]，编码格式 AV1，无音频。
   • wrist_image: 腕部摄像头视频数据，形状 [224, 224, 3]，编码格式 AV1，无音频。
   • state: 状态向量，数据类型 float64，形状 [8]。

2. 动作与序列标记

   • action: 动作向量，数据类型 float64，形状 [7]。
   • is_first: 情节开始标记，数据类型 bool。
   • is_last: 情节结束标记，数据类型 bool。
   • is_terminal: 终止状态标记，数据类型 bool。
   • is_episode_successful: 情节成功标记，数据类型 bool。

3. 任务与语言信息

   • prompt: 任务提示，数据类型 string。
   • language_variation: 语言变体标识，数据类型 int32。
   • original_task_description: 原始任务描述，数据类型 string。

4. 环境与场景变量

   • view_type: 视角类型，数据类型 string。
   • initstate_type: 初始状态类型，数据类型 int32。
   • object_adding_type: 物体添加类型，数据类型 int32。
   • light_type: 光照类型，数据类型 int32。
   • table_type: 桌子类型，数据类型 int32。
   • tb_type: 类型标识，数据类型 int32。
   • noise_type: 噪声类型，数据类型 int32。
   • sample_type: 样本类型，数据类型 int32。
   • level_type: 难度等级类型，数据类型 int32。

5. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳，数据类型 float32。
   • frame_index: 帧索引，数据类型 int64。
   • episode_index: 情节索引，数据类型 int64。
   • index: 数据索引，数据类型 int64。
   • task_index: 任务索引，数据类型 int64。

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 图像分辨率： 224x224
• 图像通道数： 3
• 视频像素格式： yuv420p
• 深度图： 否 (video.is_depth_map: false)

引用信息

• 论文： 待补充
• 主页： 待补充
• BibTeX 引用格式： 待补充