ur3e_lerobot_dataset_202605162240
收藏Hugging Face2026-05-16 更新2026-05-16 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的，专门针对UR3e机器人，用于机器人学研究和应用。数据集包含8个episodes，总计2641帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括来自三个摄像头的图像观察（前右、前左和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道RGB视频），机器人状态（6个关节位置，数据类型为float32），动作（7维向量，包括线速度vx、vy、vz，角速度wx、wy、wz和夹爪控制gripper，数据类型为float32），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制、视觉感知等任务。
This dataset is created using the LeRobot framework, specifically for the UR3e robot, and is intended for robotics research and applications. It contains 8 episodes, totaling 2641 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. Features include image observations from three cameras (front right, front left, and wrist cameras, all with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video), robot state (6 joint positions, data type float32), actions (7-dimensional vectors, including linear velocities vx, vy, vz, angular velocities wx, wy, wz, and gripper control, data type float32), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure supports training splits and is suitable for tasks such as robot control and visual perception.
提供机构：
KKLabUR3eLeRobot
创建时间：
2026-05-16
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：ur3e_lerobot_dataset_202605162240
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 机器人类型：UR3e
- 总片段数：8 个
- 总帧数：2641 帧
- 总任务数：1 个
- 采样频率：20 FPS
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集（train）包含第 0 至第 7 片段
数据集结构
数据格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front_right | 视频 | (480, 640, 3) | 前端右侧摄像头图像，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.front_left | 视频 | (480, 640, 3) | 前端左侧摄像头图像，AV1 编码，20 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，20 FPS |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态：q1~q6 |
| action | float32 | (7,) | 动作指令：vx, vy, vz, wx, wy, wz, gripper |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集可视化
您可以通过以下链接在线可视化该数据集：
