Blue-Snap-Task2

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含14个训练片段，总计8330帧数据和28个视频。采用so101_follower机器人类型，数据特征包括6维关节位置的动作和状态观测（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及顶部和腕部摄像头的RGB视频观测（分辨率480x640，30fps）。数据集主要用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：Blue-Snap-Task2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：28
• 总片段数：14
• 总帧数：8330
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 名称：observation.images.top
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 音频：无

腕部摄像头

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 音频：无

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

分割信息

• 训练集：全部14个片段

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower