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这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于排序任务。数据集包含一个总episode，共585帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察图像包括前视（front）和顶视（top）两个视角的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1；此外还有时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为'so_follower'，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制与学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_160156

• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 采集帧率： 30 FPS
• 总片段数： 1
• 总帧数： 585
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 机器人类型： so_follower
• 数据划分： 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0:1）

特征（Features）

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键详情

• 动作与状态维度： 包含6个维度，对应机器人肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 摄像头： 提供两个视角（前方和顶部）的视频，分辨率均为 480x640，使用 AV1 编码。
• 数据存储： Parquet 格式文件和 MP4 视频文件，按 chunk 和 file 分组存储。