ultron_test_v30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: r1

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 50
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 4
• 总块数 (Chunks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 名称:
  • left_arm_j1 到 left_arm_j7
  • right_arm_j1 到 right_arm_j7
  • torso_j1 到 torso_j4
  • left_gripper, right_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

头部图像 (Head)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 信息:
  • 视频帧率: 5.0
  • 视频高度: 360
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

右腕图像 (Wrist Right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 848, 3]
• 信息:
  • 视频帧率: 5.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 848
  • 视频通道: 3
  • 其他信息同头部图像

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集 (Train): 0:2

引用

• BibTeX: [More Information Needed]