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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: Franka 机器人
• 数据格式: Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总回合数: 12
• 总帧数: 6436
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部 12 个回合（train: 0:12）

数据特征

状态观测 (observation.state)

• 笛卡尔位置（6维）：x, y, z, roll, pitch, yaw
• 关节位置（7维）：joint_0 至 joint_6
• 关节速度（7维）：joint_0 至 joint_6
• 笛卡尔速度（6维）：x, y, z, roll, pitch, yaw
• 夹爪位置（1维）：gripper

动作 (action)

• 笛卡尔速度（6维）：x, y, z, roll, pitch, yaw
• 笛卡尔位置（6维）：x, y, z, roll, pitch, yaw
• 关节速度（7维）：joint_0 至 joint_6
• 关节位置（7维）：joint_0 至 joint_6
• 夹爪位置（1维）：gripper
• 夹爪速度（1维）：gripper

视觉观测 (observation.images)

包含四个摄像头视角，均为 480×640 分辨率的视频数据：

• wrist_left: 左腕相机
• wrist_right: 右腕相机
• side_1: 侧面相机 1
• side_2: 侧面相机 2

视频编码为 AV1 格式，15 FPS，3 通道 RGB。

遥测数据 (telemetry.franka)

• 电机外部扭矩（7维）
• 末端执行器力/力矩（6维）：fx, fy, fz, mx, my, mz
• 电机测量扭矩（7维）
• 关节计算扭矩（7维）

任务相关特征

• 笔的位置：pen_x, pen_y, pen_yaw
• 笔架位置：holder_x, holder_y

其他元数据

• steps_to_go: 剩余步数
• source: 数据来源标识
• intervention: 干预标志
• success: 成功标志
• is_valid: 有效性标志
• reward: 奖励值
• done: 完成标志
• policy_id: 策略标识
• round_id: 回合标识
• manifest_idx: 清单索引
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 回合索引
• index: 数据索引
• task_index: 任务索引

数据用途

该数据集适用于机器人操作任务，特别是涉及笔类物体操作的场景，可用于训练模仿学习或强化学习模型。数据包含丰富的状态、动作、视觉和遥测信息，支持多种机器人学习算法的训练和评估。