rl_record1

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，包含5个训练片段共177帧数据。数据集提供多模态观测信息，包括18维机器人状态向量、前视和腕部摄像头的128x128 RGB视频帧（10fps）、4维动作控制（末端执行器XYZ位移和夹爪控制）、奖励信号、任务完成标志以及时间序列元数据。数据以parquet格式存储，专为机器人强化学习任务设计，支持训练机器人控制策略。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 177
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集（0:5）

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测数据

• observation.state: 浮点型数组，形状[18]，表示机器人状态
• observation.images.front: 视频数据，3通道，128x128分辨率，前视图像
• observation.images.wrist: 视频数据，3通道，128x128分辨率，腕部图像

动作数据

• action: 浮点型数组，形状[4]，包含末端执行器位移和夹爪控制
  • delta_x_ee: X轴位移
  • delta_y_ee: Y轴位移
  • delta_z_ee: Z轴位移
  • gripper_delta: 夹爪位移

奖励与终止信号

• next.reward: 浮点型标量，奖励信号
• next.done: 布尔型标量，终止标志

辅助信息

• complementary_info.discrete_penalty: 浮点型标量，离散惩罚值
• timestamp: 浮点型标量，时间戳
• frame_index: 整型标量，帧索引
• episode_index: 整型标量，情节索引
• index: 整型标量，全局索引
• task_index: 整型标量，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供