simtos_final_7_trim

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作、观察状态和来自不同视角的图像等多种特征。数据集结构包括parquet文件和视频数据。元数据提供了机器人类型、总集数、帧数、任务数等具体技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： simtos_final_7_trim
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 71
• 总帧数： 15335
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:71)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： rby1

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 名称： right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 名称： right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像（前视）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像（右侧）

• 数据类型： video
• 形状： [640, 480, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像（左侧）

• 数据类型： video
• 形状： [640, 480, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

其他特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

相关链接

• 数据集主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_final_7_trim

引用

• BibTeX： [信息缺失]