GCA_suction_franka

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: GCA_suction_franka
• 发布平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 2310
• 任务总数: 1
• 视频总数: 0
• 数据块总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，包含以下字段：

图像数据

• image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)。
• wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为 [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)。

状态与动作

• state: 状态数据，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• actions: 动作数据，数据类型为 float32，形状为 [7]。

标识与索引

• gripper_id: 夹爪标识，数据类型为 int32，形状为 [1]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (注：数据集中视频总数为0)

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失