eval_dp_pick0430p1234_aug_100k_nstep8_r3r4r5r7r8r9_merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含57个训练片段，总计41731帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多个特征，如动作（dx, dy, dz, dr, gripper_cmd）、观测状态（dummy_state）、以及来自三个全局摄像头（Cam1_global, Cam2_global, Cam3_global）的视频数据。每个视频的分辨率为400x400，3通道，使用h264编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dp_pick0430p1234_aug_100k_nstep8_r3r4r5r7r8r9_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: ctr_robot
• 总集数 (Episodes): 57
• 总帧数 (Frames): 41,731
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集 (Train): 集数 0 到 56 (共57集)

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[5]	动作向量，包含 dx, dy, dz, dr, gripper_cmd
observation.state	float32	[1]	观测状态，包含 dummy_state
observation.images.Cam1_global	video	[400, 400, 3]	第一台全局摄像头图像，H.264 编码，30 FPS
observation.images.Cam2_global	video	[400, 400, 3]	第二台全局摄像头图像，H.264 编码，30 FPS
observation.images.Cam3_global	video	[400, 400, 3]	第三台全局摄像头图像，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可使用 可视化界面 预览数据集内容。