eval_so101_pp_yellow_toy4_3dl2

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，使用so101_follower机器人类型。包含5个episodes和4471帧数据，数据以parquet格式存储。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、相机1的图像数据（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_pp_yellow_toy4_3dl2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4471
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有5个情节 (索引 0 至 4)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. 图像观测 (observation.images.camera1)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]