robomimic_square_ph

这是一个机器人相关数据集，包含200个任务片段和30154帧数据。数据包含多种观测特征(如agent视角和手眼视角的图像、末端执行器状态等)和动作数据(7维动作向量)。图像分辨率为84x84像素，帧率为20fps。数据集采用Apache 2.0许可证，由LeRobot项目创建。

原始信息汇总

数据集概述

robomimic_square_ph 是一个用于机器人任务学习的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 总片段数：200 个
• 总帧数：30,154 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：10,000 MB
• 视频文件大小：20,000 MB
• 数据集划分：所有 200 个片段均用于训练（train: 0:200）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
reward	float32	[1]	奖励值
done	bool	[1]	是否结束
observation.images.agentview	video	[84, 84, 3]	机器人视角图像（高度84，宽度84，3通道）
observation.images.eye_in_hand	video	[84, 84, 3]	手部摄像头图像（高度84，宽度84，3通道）
observation.state	float32	[9]	机器人状态（包括末端执行器位置、四元数、夹爪位置）
action	float32	[7]	动作指令（包括位置增量、旋转增量、夹爪控制）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作说明

• observation.state 包含 9 个状态变量：

  • eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z：末端执行器位置
  • eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w：末端执行器四元数
  • gripper_qpos_0, gripper_qpos_1：夹爪关节位置

• action 包含 7 个动作变量：

  • dx, dy, dz：位置增量
  • drx, dry, drz：旋转增量
  • gripper：夹爪控制指令

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：10,000 帧/块