eval_2cameras_container_21_pi05_1

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门设计用于机器人技术任务。数据集包含so_follower类型机器人的交互数据，具有以下特征：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态同样包含6个关节位置；图像观察来自两个摄像头，前摄像头分辨率为800x1280x3，腕部摄像头分辨率为960x1280x3；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式组织，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构由多个数据块组成，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. The dataset contains interaction data for the so_follower type robot, with the following features: action data includes 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation states also include 6 joint positions; image observations come from two cameras, with the front camera resolution at 800x1280x3 and the wrist camera resolution at 960x1280x3; additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is organized in parquet file format, with video data stored in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure consists of multiple data blocks, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_2cameras_container_21_pi05_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作空间相同）
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前置摄像头图像（高度800，宽度1280，RGB三通道）
observation.images.wrist	video	[960, 1280, 3]	腕部摄像头图像（高度960，宽度1280，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• action 和 observation.state 均包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)

引用信息

目前引用信息待补充 (BibTeX: [More Information Needed])