robomimic_tool_hang_50_v2

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含50个episodes，27939帧数据，1个任务和100个视频。数据集记录了机器人执行任务时的动作、状态和观察数据，包括7维动作向量(末端执行器位置和旋转变化、夹持器动作)、完成状态标志、9维机器人状态(末端执行器位置和四元数姿态、夹持器位置)，以及84x84像素的手眼视角和侧视角RGB图像(20fps)。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： wintermelontree/robomimic_tool_hang_50_v2
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

数据集规模

• 总情节数： 50
• 总帧数： 27939
• 总任务数： 1
• 总视频数： 100
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集（train）包含所有50个情节（索引0:50）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段详情

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [7]
   • 维度名称： eef_delta_pos_x, eef_delta_pos_y, eef_delta_pos_z, eef_delta_rot_rx, eef_delta_rot_ry, eef_delta_rot_rz, gripper_action

2. 下一状态终止标志

   • 数据类型： bool
   • 形状： [1]
   • 维度名称： done

3. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [9]
   • 维度名称： robot0_eef_pos_0, robot0_eef_pos_1, robot0_eef_pos_2, robot0_eef_quat_0, robot0_eef_quat_1, robot0_eef_quat_2, robot0_eef_quat_3, robot0_gripper_qpos_0, robot0_gripper_qpos_1

4. 观测图像 - 手眼相机

   • 数据类型： video
   • 形状： [84, 84, 3]
   • 维度名称： height, width, channel
   • 视频信息： 高度84像素，宽度84像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3通道，无音频。

5. 观测图像 - 侧视图相机

   • 数据类型： video
   • 形状： [84, 84, 3]
   • 维度名称： height, width, channel
   • 视频信息： 高度84像素，宽度84像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，3通道，无音频。

6. 时间戳

   • 数据类型： float32
   • 形状： [1]
   • 维度名称： 无

7. 帧索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 维度名称： 无

8. 情节索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 维度名称： 无

9. 索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]
   • 维度名称： 无

10. 任务索引

    • 数据类型： int64
    • 形状： [1]
    • 维度名称： 无

元数据

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： robomimic

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供