demo

该数据集未提供直接描述。通过分析数据集结构和元数据信息，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含机器人动作和观察的片段，包括关节位置、手眼和前摄像头的图像以及时间戳。数据集包含2个片段、415帧和4个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/hqy1228/demo
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 415
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测 - 手眼相机

• 特征名: observation.images.handeye
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 - 前视相机

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与手眼相机相同)

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供