record-mouchoir_2_cam_640x480

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含23个episodes，17355帧，46个视频，每个episode包含机器人的动作、状态观察、图像观察等信息。具体来说，动作和状态观察包括6个浮点数值，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。图像观察包括前视和侧视两个视角的视频，分辨率为480x640，30帧每秒。数据集的结构以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 23
• 总帧数: 17355
• 总任务数: 1
• 总视频数: 46
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:23
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • video.fps: 30
    • video.channels: 3
    • has_audio: false
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.height: 480
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    • video.codec: av1
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    • video.fps: 30
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• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]