RoboAware

# RoboAware — 世界模型点云训练数据 四个真实世界机械臂数据集，每个含 参考视频 + MuJoCo 重建的机械臂点云(float16, 2000点/帧) + 任务文本。 统计详见 README_stats.txt。 ## 目录 / 文件 - `rt1_google_robot/rt1_google_robot.tar.gz` — RT-1 (Google Robot), 100h / 24951 ep - `bridge_widowx/bridge_widowx.tar.gz` — Bridge (WidowX 250s), 100h / 50542 ep - `droid_franka/droid_franka.tar.gz` — DROID (Franka Panda), 100h / 22642 ep - `so100_101_v2/so100_101_v2.tar.gz` — SO100 第二批, 31.8h / 7639 ep - `so100_101_v1/so100_101_v1_part{1..4}.tar.gz` — SO100 第一批, 51.5h / 11502 ep (切4片,因单文件过大) - 各目录 *_selection.json = 采样记录(seed=0) ## 下载 (国内直连魔搭) ```python from modelscope import dataset_snapshot_download dataset_snapshot_download('Mwuqiu/RoboAware', local_dir='./RoboAware') ``` ## 解压 每个 tar.gz 解压得到 `training/{videos,metas,pointclouds}/` (同名 <name>_ep_NNNNNN.{mp4,txt,npy} 三件套对齐)。 ```bash tar xf rt1_google_robot.tar.gz # 得到 training/ # SO100 v1 四片解压进同一 training/ 合并: for f in so100_101_v1_part*.tar.gz; do tar xf "$f"; done ```