portafilter-to-grinder-regrasp

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术领域，具体为bi_dk1_follower机器人类型。数据集包含31个片段，总计30435帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作数据（14个关节位置）、观测数据（状态和三个摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: portafilter-to-grinder-regrasp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 101
• 总帧数: 83611
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至101个情节）用于训练

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节及夹爪的位置。

图像观测

包含三个相机视角 (camera_0, camera_1, camera_2)：

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供