UR5e_Gello_Cube_bin_v2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的数据文件，格式为.parquet。数据集结构包括11个episodes、5295帧、1个任务和22个视频。特征包括动作（7个主电机和1个主夹持器）、观测状态（7个主电机和1个主夹持器）、来自腕部和前部摄像头的图像（480x640x3）、时间戳和各种索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 11
• 总帧数: 5295
• 总视频数: 22
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_motor_0, main_motor_1, main_motor_2, main_motor_3, main_motor_4, main_motor_5, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_motor_0, main_motor_1, main_motor_2, main_motor_3, main_motor_4, main_motor_5, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.wrist 和 observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:11

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]