G1_Stack_Block

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。任务目标是堆叠红色、绿色和黄色的积木。每次操作大约需要20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人类型是7自由度双臂G1机器人，末端执行器为夹持器，支持双臂操作。图像分辨率为640x480，相机位置包括手腕安装的单目相机和头部安装的双目相机。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作和当前相机视图图像。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体放置位置在机器人手臂的运动范围和机器人头部相机的视野内随机放置。相机视图遵循AVP Teleoperation文档第5部分的指南。数据集结构包括meta/info.json文件，其中包含代码库版本、机器人类型、总集数、总帧数、总任务数、总视频数、总块数、块大小、fps、分割、数据路径、视频路径和特征等信息。特征部分详细描述了各种机器人组件和相机视图的观察和动作数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

G1_Stack_Block 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： G1_Stack_Block
• 创建工具： LeRobot
• 主页： https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标： 堆叠红色、绿色和黄色的方块。
• 操作时长： 每次操作大约需要20至40秒。
• 采集频率： 30 Hz。
• 机器人类型： 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器： 夹爪。
• 双臂操作： 是。
• 图像分辨率： 640x480。
• 相机位置： 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容：
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一个动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态： 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置： 在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内随机放置。
• 相机视图： 遵循AVP Teleoperation Documentation中Part 5的指南。

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件： meta/info.json

元数据统计信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： G1_ALL
• 总情节数： 200
• 总帧数： 93131
• 总任务数： 1
• 总视频数： 800
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 训练集 (0:200)

数据特征

数据集包含以下特征，分为观测值和动作：

观测值：

• observation.left_arm: 左臂关节状态（7维浮点数）。
• observation.right_arm: 右臂关节状态（7维浮点数）。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态（1维浮点数）。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态（1维浮点数）。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿（6维浮点数）。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿（6维浮点数）。
• observation.body: 身体关节状态（29维浮点数）。
• observation.images.cam_left_high: 左侧高位相机图像（视频，480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_right_high: 右侧高位相机图像（视频，480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_left_wrist: 左侧腕部相机图像（视频，480x640x3，AV1编码）。
• observation.images.cam_right_wrist: 右侧腕部相机图像（视频，480x640x3，AV1编码）。

动作：

• action.left_arm: 左臂目标关节状态（7维浮点数）。
• action.right_arm: 右臂目标关节状态（7维浮点数）。
• action.left_gripper: 左夹爪目标状态（1维浮点数）。
• action.right_gripper: 右夹爪目标状态（1维浮点数）。
• action.left_ee: 左末端执行器目标位姿（6维浮点数）。
• action.right_ee: 右末端执行器目标位姿（6维浮点数）。
• action.body: 身体目标状态（7维浮点数）。

索引与时间戳：

• timestamp: 时间戳（1维浮点数）。
• frame_index: 帧索引（1维整数）。
• episode_index: 情节索引（1维整数）。
• index: 索引（1维整数）。
• task_index: 任务索引（1维整数）。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP Teleoperation Documentation中Part 5安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集第一帧。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，不同数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

引用信息

• BibTeX： 暂未提供。