can-desk-to-trolley-single-arm
收藏Hugging Face2026-04-22 更新2026-04-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/notstrober/can-desk-to-trolley-single-arm
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含60个episodes，23710帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和顶视图像（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
notstrober
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： notstrober/can-desk-to-trolley-single-arm
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总回合数： 60
- 总帧数： 23710
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4
- 数据存储路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分： 全部数据（0:60）用于训练。
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 描述： 包含6个关节的位置指令。
- 关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 描述： 包含6个关节的当前位置。
- 关节名称： 与“动作”特征相同。
观测图像（前视）
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
观测图像（顶视）
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息： 与前视图像相同。
元数据
- 时间戳： float32，形状 [1]。
- 帧索引： int64，形状 [1]。
- 回合索引： int64，形状 [1]。
- 索引： int64，形状 [1]。
- 任务索引： int64，形状 [1]。
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- 引用格式： [More Information Needed]
