eval_M11
收藏Hugging Face2025-01-31 更新2025-04-08 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自双手机器人（koch_bimanual）的数据。数据集包含动作、观测（状态和来自鸟瞰图及左右手腕的图像）、时间戳以及帧/剧集索引。数据集由1个剧集、2663帧、3个视频组成，以15帧/秒的速率结构化存储为块。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自双手机器人（koch_bimanual）的数据。数据集包含动作、观测（状态和来自鸟瞰图及左右手腕的图像）、时间戳以及帧/剧集索引。数据集由1个剧集、2663帧、3个视频组成，以15帧/秒的速率结构化存储为块。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
andabi
创建时间：
2025-01-31
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: eval_M11
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.0
数据集结构
- 数据格式: Parquet
- 总集数: 1
- 总帧数: 2663
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (FPS): 15
- 分割: 训练集 (train): 0:1
数据内容
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器
- 观察状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 名称: 同动作名称
- 观察图像 (observation.images):
- 鸟瞰图 (bird):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 帧率: 15.0
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
- 左腕视图 (wrist_left):
- 同鸟瞰图配置
- 右腕视图 (wrist_right):
- 同鸟瞰图配置
- 鸟瞰图 (bird):
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
数据存储路径
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
