AIRBOT_MMK2_push_building_blocks
收藏AIRBOT_MMK2_push_building_blocks 数据集概述
📋 基本信息
- 数据集名称: AIRBOT_MMK2_push_building_blocks
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 数据规模: 10K-100K
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 末端执行器类型: 五指手
🎯 任务描述
主要任务
- 将圆柱形积木推到立方体的一侧
- 将深蓝色和黄色积木推到拱形积木下方的上角
- 将拱形积木向上推
子任务
包含9个不同的子任务：
- Abnormal
- End
- 用右夹爪将蓝色立方体移动到盒子的右上侧
- 用右夹爪将绿色圆柱体移动到盒子的右侧
- 用右夹爪将橙色圆柱体移动到盒子的右侧
- 用右夹爪将木制拱形积木移动到盒子的右上侧
- 用右夹爪将黄色立方体移动到盒子的右上侧
- null
- Static
🏠 场景类型
- home
🤖 原子动作
- push
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 139 |
| 总帧数 | 40790 |
| 总任务数 | 3 |
| 总视频数 | 556 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
🎥 相机视角
包含4个相机视角：
- cam_high_rgb
- cam_left_wrist_rgb
- cam_right_wrist_rgb
- cam_third_view
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割：细粒度的子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述：语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向：机器人末端执行器的运动方向分类
- 速度：操作过程中的速度大小分类
- 加速度：运动分析的加速度大小分类
夹爪标注
- 夹爪模式：夹爪控制的开/关状态标注
- 夹爪活动：活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真姿态：仿真空间中末端执行器的6D姿态信息（状态和动作均可用）
- 夹爪开口尺度：连续的夹爪开口测量（状态和动作均可用）
📂 数据划分
- 训练集: 情节0:138
📁 数据集结构
文件组织
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块: 数据组织为1个块，大小为1000
特征架构
视觉观察
- observation.images.cam_high_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
- observation.images.cam_third_view: 视频 (FPS: 30, 编码: av1)
状态和动作
- observation.state: float32
- action: float32
时间信息
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
标注
- subtask_annotation: int32
- scene_annotation: int32
运动特征
- eef_sim_pose_state: float32 (12维)
- eef_sim_pose_action: float32 (12维)
- eef_direction_state: int32 (2维)
- eef_direction_action: int32 (2维)
- eef_velocity_state: int32 (2维)
- eef_velocity_action: int32 (2维)
- eef_acc_mag_state: int32 (2维)
- eef_acc_mag_action: int32 (2维)
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 项目页面: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
👥 贡献者
- RoboCOIN - RoboCOIN团队
📄 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
- v1.0.0 (2025-11): 初始发布
