ai_worker_exo_260728_230121
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。它包含10个episodes，总计3551帧，帧率为15fps。数据集的特征包括：动作数据（14维，表示左右臂各7个关节的位置）、观察状态（17维，包括左右臂关节、头部关节和升降关节的位置）、以及来自多个摄像头的视频观察（包括头部、左掌1、左掌2、右掌1和右掌2的摄像头，每个视频分辨率为240x320，3通道，编码为h264）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 10 episodes, totaling 3551 frames, with a frame rate of 15fps. The dataset features include: action data (14-dimensional, representing the positions of 7 joints for each of the left and right arms), observation states (17-dimensional, including positions of left and right arm joints, head joint, and lift joint), and video observations from multiple cameras (including head, left palm 1, left palm 2, right palm 1, and right palm 2 cameras, each with a resolution of 240x320, 3 channels, encoded as h264). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot learning and control research.
数据集概述：ai_worker_exo_260728_230121
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/leejaehot/ai_worker_exo_260728_230121
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置文件名称：default
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 机器人类型：aiworker
- 帧率 (fps)：15
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含14个关节位置指令（左、右臂各7个关节） |
| observation.state | float32 | [17] | 包含17个状态变量（14个关节 + 2个头部关节 + 1个升降关节） |
| observation.images.head | video | [240, 320, 3] | 头部摄像头视频（H.264编码，15fps，240x320分辨率） |
| observation.images.left_palm_1 | video | [240, 320, 3] | 左掌摄像头1视频（H.264编码，15fps，240x320分辨率） |
| observation.images.left_palm_2 | video | [240, 320, 3] | 左掌摄像头2视频（H.264编码，15fps，240x320分辨率） |
| observation.images.right_palm_1 | video | [240, 320, 3] | 右掌摄像头1视频（H.264编码，15fps，240x320分辨率） |
| observation.images.right_palm_2 | video | [240, 320, 3] | 右掌摄像头2视频（H.264编码，15fps，240x320分辨率） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集规模
- 总回合数：10
- 总帧数：3551
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 分块大小：1000
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅包含训练集（
train: 0:10，即所有10个回合）
可视化
- 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行预览。
引用信息
- BibTeX：当前暂无引用信息，待补充。
