PiPl_blue_001

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门针对Koch follower机器人类型。数据集包含50个完整的情节（episodes），总计30112帧数据，帧率为30fps。数据内容包括6维的关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），相应的6维状态观测，以及来自web和rs两种摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道RGB）。此外还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，分为1个数据块，每个块1000条记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：Team-Atom/PiPl_blue_001
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：30112
• 总视频数：100
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：koch_follower
• 训练集划分：0:50

特征字段

• action：浮点32，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state：浮点32，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.web：视频格式，分辨率480×640×3，30fps，无音频
• observation.images.rs：视频格式，分辨率480×640×3，30fps，无音频
• timestamp：浮点32，形状[1]
• frame_index：整型64，形状[1]
• episode_index：整型64，形状[1]
• index：整型64，形状[1]
• task_index：整型64，形状[1]

引用信息

• 论文：未提供
• BibTeX：未提供
• 主页：未提供