aic-03-14-CheatCode-Gazebo-400

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aic-03-14-CheatCode-Gazebo-400
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 13216
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 数据分割: 训练集（0:20）

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 包含信息:
  • TCP位置（X, Y, Z）
  • TCP四元数（X, Y, Z, W）
  • TCP线速度（X, Y, Z）
  • TCP角速度（X, Y, Z）
  • TCP误差（位置X, Y, Z；旋转X, Y, Z）
  • 关节角度（0-5）
  • 夹爪状态
  • 力（X, Y, Z）
  • 扭矩（X, Y, Z）

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含信息: 位置（X, Y, Z）和四元数（QX, QY, QZ, QW）

图像观测

• 左相机: observation.images.left_camera
• 中相机: observation.images.center_camera
• 右相机: observation.images.right_camera
• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 256像素
  • 宽度: 288像素
  • 通道: 3
  • 帧率: 20 FPS
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据

• 时间戳: timestamp（float32, [1]）
• 帧索引: frame_index（int64, [1]）
• 情节索引: episode_index（int64, [1]）
• 索引: index（int64, [1]）
• 任务索引: task_index（int64, [1]）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库与机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供