aloha_mobile_shrimp

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域，特别是aloha机器人类型。数据集包含18个训练集片段，共67500帧，帧率为50fps。数据集中包含状态观察、力观察和动作数据，以及来自高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的视频观察。每个视频的宽度为640像素，高度为480像素，通道数为3，使用av1编解码器。数据集的结构详细描述了各个观察和动作的维度、名称和形状，特别关注了机器人的各个关节状态和动作。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, aloha
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据统计

• 总任务数: 1
• 总帧数: 67500
• 帧率: 50 fps
• 总片段数: 18
• 数据路径: data/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet

数据内容

键值

• 观察键值:
  • observation.state
  • observation.effort
• 动作键值:
  • action
• 视频键值:
  • observation.images.cam_high
  • observation.images.cam_left_wrist
  • observation.images.cam_right_wrist

形状与维度

• 状态/动作/力维度: 14
• 图像尺寸:
  • 宽度: 640
  • 高度: 480
  • 通道数: 3

关节名称

• 状态/动作/力关节名称:
  • 左腰部、左肩部、左肘部、左前臂滚动、左腕角度、左腕旋转、左夹持器
  • 右腰部、右肩部、右肘部、右前臂滚动、右腕角度、右腕旋转、右夹持器

视频信息

• 视频路径: videos/{video_key}_episode_{episode_index:06d}.mp4
• 视频参数:
  • 帧率: 50.0 fps
  • 宽度: 640
  • 高度: 480
  • 通道数: 3
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

数据分割

• 训练集: 片段 0 到 18