cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_004430

该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含7个总片段、5742个总帧和1个总任务，基于starpilot_yam_gripper机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作数据（14维浮点数组，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数和夹爪状态）、多个摄像头图像（RGB和深度图像，来自左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和机器学习任务的研究和开发。

This dataset is designed for robotics and is created using the LeRobot tool. It consists of 7 total segments, 5742 total frames, and 1 total task, based on the starpilot_yam_gripper robot type. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features of the dataset include action data (14-dimensional float arrays representing the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation states (32-dimensional float arrays including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose quaternions, and gripper status), multiple camera images (RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024), and metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. This dataset is suitable for research and development in robot control, visual perception, and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_004430
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（episodes）：7
• 总帧数（frames）：5,742
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集包含全部7集（train: "0:7"）

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含字段：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含字段：包括两个机械臂（arm1和arm2）的编码器角度（enc_deg）、IMU加速度（imu_ax, ay, az）、IMU角速度（imu_gx, gy, gz）、位姿（pose_x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态（gripper_open）及夹爪距离（gripper_distance_m）

观察图像（observation.images）

图像来源	分辨率	格式	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480x640x3	H.264	30 FPS
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640x3	H.264	30 FPS
right_wrist_0_camera_rgb_image	480x640x3	H.264	30 FPS
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640x3	H.264	30 FPS
base_0_camera_rgb_image	480x640x3	H.264	30 FPS
base_1_camera_rgb_image	768x1024x3	H.264	30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：集数索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）