yumi_cube_pap

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含16个episodes，共65145帧，涵盖了机器人动作、状态观察、图像观察等多种特征。具体来说，动作特征包括末端执行器的位移和旋转以及夹持器的状态；状态观察特征包括各关节的位置和夹持器的位置；图像观察特征包括腕部和顶部的视频数据。数据集的结构详细，包括数据文件路径、视频文件路径以及各种特征的详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yumi_cube_pap
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 16
• 总帧数: 65145
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:16)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • ee_delta_x
  • ee_delta_y
  • ee_delta_z
  • ee_delta_roll
  • ee_delta_pitch
  • ee_delta_yaw
  • gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [376, 1344, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 1344
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=a1any0ung/yumi_cube_pap

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]