eval_pi0_pick_pen_102222
收藏Hugging Face2026-03-06 更新2026-03-06 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含机器人的动作状态、观测图像（前视和桌面视角）以及时间戳等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括机器人的6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、两种视角的图像观测（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。
提供机构：
mddoai
创建时间：
2026-03-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_pi0_pick_pen_102222
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 相关标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像
前视图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 特征名称:
- height
- width
- channels
桌面图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 特征名称:
- height
- width
- channels
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 回合索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
数据集统计
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总回合数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据分割: 未提供
引用信息
- 论文: 未提供
- BibTeX: 未提供
