test-syn-again
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作演示数据集，机器人类型为grabette。数据集包含8个episode，共1195帧，任务数量为1个。数据特征包括来自四个摄像头（左摄像头0、左摄像头1、右摄像头0、右摄像头1）的RGB图像，分辨率为720x960，采用h264编码，帧率为50fps。动作数据为16维浮点数，表示左右臂的x、y、z位置、轴向角（ax, ay, az）、近端和远端关节角度。此外，还包含左右臂是否丢失的标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集可用于机器人模仿学习、运动规划等研究。
This dataset is a robot manipulation demonstration dataset created using the LeRobot framework, with the robot type being grabette. It contains 8 episodes with a total of 1195 frames and 1 task. The data features include RGB images from four cameras (left camera 0, left camera 1, right camera 0, right camera 1) with a resolution of 720x960, encoded using h264 at 50fps. The action data is a 16-dimensional float vector representing the x, y, z positions, axial angles (ax, ay, az), and proximal/distal joint angles of the left and right arms. Additionally, it includes flags for whether the left or right arm is missing, timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. This dataset can be used for research in robot imitation learning, motion planning, etc.
数据集概述
- 数据集名称：test-syn-again
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/glannuzel/test-syn-again
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot、lerobot、grabette
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：grabette
- 总片段数：8
- 总帧数：1195
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：50 fps
- 数据划分：训练集包含全部8个片段（"0:8"）
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
- observation.images.left_cam0：视频，形状为[3, 720, 960]，H.264编码，50 fps，无音频
- observation.images.left_cam1：视频，形状为[3, 720, 960]，H.264编码，50 fps，无音频
- observation.images.right_cam0：视频，形状为[3, 720, 960]，H.264编码，50 fps，无音频
- observation.images.right_cam1：视频，形状为[3, 720, 960]，H.264编码，50 fps，无音频
- action：float32类型，形状为[16]，包含左/右机械臂的位置、姿态、近端和远端关节数据（共16个维度）
- is_lost：float32类型，形状为[2]，包含左右机械臂丢失标志
- timestamp：float32类型，形状为[1]
- frame_index：int64类型，形状为[1]
- episode_index：int64类型，形状为[1]
- index：int64类型，形状为[1]
- task_index：int64类型，形状为[1]
引用说明
该数据集目前没有提供可用的BibTeX引用信息。
