ffw_sh5_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sh5_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, y, o, o, n, b, y, u, n, g

数据集规模与结构

• 总情节数: 14
• 总帧数: 973
• 总任务数: 1
• 总视频数: 14
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:14)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.images.agentview:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: libx264
  • 像素格式: yuv420p
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 关节名称:
    • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
    • gripper_l_joint1
    • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
    • gripper_r_joint1

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 关节名称:
    • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
    • gripper_l_joint1
    • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
    • gripper_r_joint1

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: default

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失