Turn_On_Vortexer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

Turn_On_Vortexer 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称： Turn_On_Vortexer
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总任务数： 1
• 总情节数： 6
• 总帧数： 784
• 分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:6)

数据特征

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 包含关节位置： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测特征

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 包含关节位置： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

左摄像头图像

• 名称： observation.images.Left
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频高度： 480
• 视频宽度： 640
• 视频编解码器： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： false
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： false

右摄像头图像

• 名称： observation.images.Right
• 数据类型： video
• 形状： [360, 640, 3]
• 视频高度： 360
• 视频宽度： 640
• 视频编解码器： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： false
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： false

立体图像

• 名称： observation.images.Stereo
• 数据类型： video
• 形状： [240, 640, 3]
• 视频高度： 240
• 视频宽度： 640
• 视频编解码器： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： false
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： false

索引与时间特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]