simdata5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据、观察数据（包括关节状态和来自agent及wrist视角的图像）、时间戳和episode索引。具体来说，数据集包含4个episodes，共628帧，数据以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。动作数据包括7个关节的浮点数值，观察数据包括9个关节状态的浮点数值和480x640分辨率的RGB图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata5
• 发布者: qualiaadmin
• 许可证: Apache License 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 628
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有4个情节)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节名称: joint_00, joint_01, joint_02, joint_03, joint_04, joint_05, joint_06

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 关节名称: joint_00, joint_01, joint_02, joint_03, joint_04, joint_05, joint_06, joint_07, joint_08

观测图像 (Agent View)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像 (Wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未知
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供