OpenGalaxea/Galaxea-Open-World-Dataset

Galaxea开放世界数据集包含超过500小时的真实世界移动操作数据，使用统一的机器人实体进行收集，以确保数据的一致性。该数据集具有细粒度的子任务语言注释，并覆盖了住宅、厨房、零售和办公室等多种环境。数据集以RLDS格式提供，方便研究人员使用。

The Galaxea Open-World Dataset consists of over 500 hours of real-world mobile manipulation data, collected using one uniform robotic embodiment to ensure consistency. The dataset features fine-grained subtask language annotations and covers a variety of environments including residential, kitchen, retail, and office settings. It is provided in the RLDS format for ease of use by researchers.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Galaxea-Open-World-Dataset是一个大规模真实世界机器人操作数据集，包含超过500小时的双语标注视频数据，覆盖多种日常场景。该数据集使用统一机器人平台收集，以LeRobot v2.1格式组织，适用于移动操作和全身控制研究。