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这是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门用于咖啡制作任务。数据集包含双机械臂（具体为starpilot_yam_gripper机器人）的遥操作数据，总共有3个episodes，4131帧，1个任务。数据包括14维的动作特征（控制两个机械臂的6自由度位姿和夹爪宽度）、32维的状态观测特征（包含编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂位姿四元数、夹爪开合状态和距离）以及多个摄像头采集的图像数据：左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024），所有视频帧率为30fps。数据集文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练集划分。

This is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically for coffee-making tasks. The dataset contains teleoperation data from a dual robotic arm (starpilot_yam_gripper robot), with a total of 3 episodes, 4131 frames, and 1 task. The data includes 14-dimensional action features (controlling the 6-degree-of-freedom pose and gripper width of both arms), 32-dimensional state observation features (including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, robotic arm pose quaternions, gripper open/close status and distance), and image data collected from multiple cameras: RGB and depth images from the left and right wrists (resolution 480x640), and two RGB images from the base (resolutions 480x640 and 768x1024 respectively), all with a video frame rate of 30fps. The dataset file size is 100MB, the video file size is 200MB, and it only includes a training set split.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_222701

该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双臂机器人，配备夹爪）
• 总片段数：3
• 总帧数：4131
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:3）

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。包含以下主要特征：

动作空间（action）

包含 14 维动作指令，具体为：

• 双臂（arm1、arm2）的 3 维位置（x, y, z）
• 双臂的 3 维旋转（rx, ry, rz）
• 双臂夹爪宽度（grip_width）

观测状态（observation.state）

包含 32 维状态信息，具体为：

• 双臂编码器角度（enc_deg）
• 双臂 IMU 加速度（ax, ay, az）
• 双臂 IMU 角速度（gx, gy, gz）
• 双臂位姿（pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw）
• 双臂夹爪开合状态（gripper_open）和夹爪距离（gripper_distance_m）

观测图像（observation.images）

共包含 6 个摄像头视角：

摄像头名称	图像尺寸	视频编码	帧率
左腕 RGB（left_wrist_0_camera_rgb_image）	480×640	H.264	30 FPS
左腕深度（left_wrist_0_camera_rgb_image_depth）	480×640	H.264	30 FPS
右腕 RGB（right_wrist_0_camera_rgb_image）	480×640	H.264	30 FPS
右腕深度（right_wrist_0_camera_rgb_image_depth）	480×640	H.264	30 FPS
基座摄像头0 RGB（base_0_camera_rgb_image）	480×640	H.264	30 FPS
基座摄像头1 RGB（base_1_camera_rgb_image）	768×1024	H.264	30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件路径规范

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前引用信息尚不可用。