robot_pick

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，包含50个episode，共22250帧数据，针对单一任务设计。数据特征包括：6维关节位置的动作和观测状态；前视角和第三人称视角的图像观测，均为480x640分辨率的彩色视频（帧率为30fps）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式和mp4视频格式存储，适用于机器人控制与视觉学习任务。

This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool, containing 50 episodes with a total of 22,250 frames of data, designed for a single task. Data features include: 6-dimensional joint position actions and observation states; front-view and third-person view image observations, both in 480x640 resolution color video at 30 fps; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet and mp4 video formats, suitable for robot control and visual learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：robot_pick

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

配置名称	数据文件
default	data//.parquet

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节位置观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.third_person	video	[480, 640, 3]	第三人称视角视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

指标	数值
总回合数	50
总帧数	22,250
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
机器人类型	so_follower

数据划分

• 训练集：回合 0 到 49（共50个回合，全部用于训练）

引用

引用信息暂缺。