cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_000819

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含8个episodes，总计3179帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作数据（14维浮点数组，代表两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪状态）以及多个摄像头图像：左腕0号摄像头RGB图像和深度图像（分辨率480x640x3）、右腕0号摄像头RGB图像和深度图像（480x640x3）、基座0号摄像头RGB图像（480x640x3）和基座1号摄像头RGB图像（768x1024x3）。所有视频以30fps录制，使用h264编解码器。该数据集适用于机器人控制、感知和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 名称：nodogoro/cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_000819
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 可视化链接：可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：8
• 总帧数：3179
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：片段 0 到 7（共 8 个片段）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征字段：

• action（动作）：14 维浮点数向量，包含双臂（arm1 和 arm2）的末端位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度（grip_width）。
• observation.state（观测状态）：32 维浮点数向量，包含双臂的编码器角度（enc_deg）、IMU 加速度（ax, ay, az）与角速度（gx, gy, gz）、位姿（pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw）、夹爪开启状态（gripper_open）及夹爪距离（gripper_distance_m）。
• 观测图像：共 6 个视觉模态，其中：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480×640，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道（非深度图）
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480×640，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道（非深度图）
  • base_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道
  • base_1_camera_rgb_image：分辨率 768×1024，H264 编码，30 FPS，RGB 3 通道
• timestamp（时间戳）：1 维浮点数
• frame_index（帧索引）：1 维整数
• episode_index（片段索引）：1 维整数
• index（全局索引）：1 维整数
• task_index（任务索引）：1 维整数