水空跨介质样机潜行过程速度数据

本数据集聚焦水空跨介质机器人水下作业性能研究，面向水下推进系统优化、潜行姿态控制算法开发及深海适应性设计等核心需求建设，是“灵鸢3号”水空跨介质样机水下性能测试的关键成果数据。数据集依托第三方专业测试水池与户外测试场地的双重测试环境构建，采集工作于2025年10月31日前按规范流程完成，为水空跨介质机器人水下性能量化分析与工程优化提供了高质量的数据支撑。
数据采集采用“机载传感+外部观测”的双重保障方案，核心采集设备包括“灵鸢3号”样机自带的高精度惯性测量单元（IMU）及部署于测试区域的外部观测相机，二者协同实现对样机潜行速度的精准捕捉与验证。采集过程严格遵循“高频次、多重复”的原则，采集频率稳定保持在10Hz及以上，确保数据的连续性与完整性，且针对每项测试指标均完成不少于3组的独立潜行数据采集，有效提升了数据的可靠性与代表性。
数据集核心内容涵盖“灵鸢3号”样机水下潜行的两项关键性能指标，所有数据均通过标准化测试流程获取：指标5.4最大潜行速度测试在户外场地开展，待样机推进系统等核心部件检查无误入水后，操控其平稳潜入预设水下深度，开启满负荷动力持续加速直至速度稳定，通过读取航行日志提取速度峰值及稳定数据，确定最大潜行速度≥10km/h；指标5.7最大潜行深度测试则在第三方专业测试水池进行，样机机身及各系统校验合格入水后，通过调整姿态角与推力保持稳定下潜，试验结束后从航行日志中提取最大深度数据，明确最大潜行深度≥5m。
该数据集完整记录了“灵鸢3号”样机水下潜行过程中的速度变化、深度曲线及姿态关联数据，总数据体量达100MB。