open_snackbar_box

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含了10个episodes，共2941帧数据，涉及1个任务。数据集提供了丰富的特征信息，包括动作、观察状态、速度、力、末端执行器6D姿态等，以及来自正面、左腕和右腕三个视角的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为20fps。数据集结构清晰，适用于机器人技术的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: open_snackbar_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: arx5

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 2941
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]

观测

• 状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 速度:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 力矩:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 末端执行器6D位姿:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]

图像观测

• 前置摄像头:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 20.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• 左腕摄像头:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 20.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• 右腕摄像头:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 20.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]