jetson-bot_blue_block-on-red-box_NEO-1

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学研究和应用。它包含12个episodes，总计29552帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（如机械臂的肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲和夹爪位置，以及线性和角速度控制）、观测状态（包括相同的位置和速度信息，以及陀螺仪偏航角速度）、图像观测（来自前置和腕部摄像头的视频，分辨率为144x256像素，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习任务。

This dataset is created by LeRobot for robotics research and applications. It contains 12 episodes, totaling 29552 frames of data, stored in parquet file format for data and mp4 for videos. The features include actions (such as robot arm shoulder lift, elbow bend, wrist bend, and gripper position, as well as linear and angular velocity control), observation states (including the same position and velocity information, along with gyroscope yaw angular velocity), image observations (from front and wrist cameras with video resolution of 144x256 pixels at 30fps), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control, visual navigation, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：jetson-bot_blue_block-on-red-box_NEO-1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：12
• 总帧数（Frames）：29,552
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 11（共12个片段）

机器人类型

• 机器人型号：jetsonbot_client

数据特征

数据集包含以下特征维度：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_gripper.pos, motor_linear.vel, motor_angular.vel

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_gripper.pos, motor_linear.vel, motor_angular.vel, gyro_yaw.vel

观测图像（Observation Images）

• 前摄像头图像（Front）
  • 数据类型：视频
  • 尺寸：144 x 256 x 3（高 x 宽 x 通道）
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 无音频
• 腕部摄像头图像（Wrist）
  • 数据类型：视频
  • 尺寸：144 x 256 x 3（高 x 宽 x 通道）
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度1
• 片段索引（episode_index）：int64，维度1
• 索引（index）：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：int64，维度1

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000