lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含8个episodes，1091帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、图像（分辨率为720x1280和640x480的视频）等。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 8
• 总帧数: 1091
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:8)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各8个关节的位置指令，具体为 left_J1.pos 至 left_J8.pos 和 right_J1.pos 至 right_J8.pos。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各8个关节的当前位置状态，具体为 left_J1.pos 至 left_J8.pos 和 right_J1.pos 至 right_J8.pos。

图像观测

1. 特征名: observation.images.image

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720 像素
     • 宽度: 1280 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 特征名: observation.images.image2

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 640 像素
     • 宽度: 480 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

3. 特征名: observation.images.empty_camera_0

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720 像素
     • 宽度: 1280 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]