so101_v1_20260718_214810
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该数据集是一个用于机器人任务的数据集，具体针对so_follower机器人类型。它包含4个剧集，总计1608帧数据，数据以30帧每秒的速率采集。数据集的特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道，H.264编码）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集用于训练或评估机器人控制模型，支持机器人视觉和动作学习任务。
This dataset is designed for robotic tasks, specifically for the so_follower robot type. It consists of 4 episodes, totaling 1608 frames of data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset features include action data (e.g., positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), image observations from front and wrist cameras (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, H.264 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while video files are in MP4 format. The dataset is intended for training or evaluating robotic control models, supporting tasks in robot vision and action learning.
数据集概述
- 数据集名称：so101_v1_20260718_214810
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：使用 LeRobot 创建，数据文件为 Parquet 格式（路径：
data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式（H.264 编码）。 - 机器人类型：so_follower
- 总帧数：1608 帧
- 总片段数：4 个片段
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据分割：训练集包含全部 4 个片段（索引
0:4）
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度相同，反映各关节当前位置 |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，H.264 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，H.264 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
行动与状态维度详情
action 和 observation.state 均为 6 维向量，对应关节名称如下：
shoulder_pan.pos：肩部旋转shoulder_lift.pos：肩部抬起elbow_flex.pos：肘部弯曲wrist_flex.pos：腕部弯曲wrist_roll.pos：腕部旋转gripper.pos：夹爪位置
数据文件结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧每块
