M2S_12_06

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集包含600个片段，469276帧，全部用于训练。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集结构包括厨房相关数据、初始姿势、观测数据（状态和图像）、关节角度、动作、时间戳等特征。视频数据包括前视、左腕和右腕图像，分辨率为240x320，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_12_06
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 469,276
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:600）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征说明

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

情节与帧标识

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)

机器人状态与动作

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及底盘速度。
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体的关节名称。
• action: 动作 (float32, 形状[23])，其结构与observation.state一致。

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，H.264编码。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，H.264编码。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，H.264编码。 所有视频帧率为30 FPS，分辨率240x320，无音频，非深度图。

其他

• timestamp: 时间戳 (float32)