lego_pickup_50_morning_shades_down

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含50个episodes和22097个frames。数据集记录了机器人动作（包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置）和观测数据（包括桌面摄像头和夹爪摄像头的视频图像）。数据以parquet格式存储，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

Lego Pickup 50 Morning Shades Down 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称： Lego Pickup 50 Morning Shades Down
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 22097
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分块大小： 1000
• 数据分割： 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： 与动作空间相同

图像观测

桌面摄像头 (desk_cam)：

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

夹爪摄像头 (gripper)：

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与桌面摄像头相同

元数据

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

文件存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件： meta/info.json
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供