RoboTwin_rotate_qrcode

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。包含50个片段，7724帧数据，数据以分块形式存储。数据集包含多种特征，如观察状态（包括左右机械臂的位置、旋转和夹持器状态）、动作数据、来自不同摄像头角度的图像（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）以及时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

RoboTwin_rotate_qrcode 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型：aloha
• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：7405
• 帧率：15 fps
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 数据分割：训练集（train）包含所有50个情节（索引0:50）
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state：机器人状态，数据类型为float32，形状为[16]。包含左、右机械臂的末端位置（x, y, z）、四元数姿态（qw, qx, qy, qz）和夹爪状态（gripper）。
• observation.images.cam_high：高位摄像头图像，数据类型为image，形状为[3, 240, 320]（通道、高度、宽度）。
• observation.images.cam_left_wrist：左腕部摄像头图像，数据类型为image，形状为[3, 240, 320]。
• observation.images.cam_right_wrist：右腕部摄像头图像，数据类型为image，形状为[3, 240, 320]。

动作数据

• action：机器人动作，数据类型为float32，形状为[14]。包含左、右机械臂的末端位置（x, y, z）、轴角姿态表示（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）和夹爪动作（gripper）。

索引与元数据

• timestamp：时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index：帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index：情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index：索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index：任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页：信息缺失
• 论文：信息缺失
• BibTeX引用格式：信息缺失