orange-cone-pick-test

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含10个训练片段，总计3127帧数据和30个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，包含6维的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测数据。同时提供来自顶部、左侧和腕部顶部的三个视角的视频观察数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: orange-cone-pick-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3127
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:10）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

腕部顶部摄像头

• 名称: observation.images.images.wrist.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧摄像头

• 名称: observation.images.images.left
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部摄像头

• 名称: observation.images.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

索引特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)