Airbot_MMK2_pull_tissue

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。主要任务是通过手从纸巾盒中取出一张纸巾。数据集包含49个片段，总计11531帧，帧率为30 FPS，大小为405.79 MB。使用的机器人名为Airbot_MMK2，末端执行器类型为五指夹持器。传感器包括头部RGB摄像头、左右手腕RGB摄像头和前方RGB摄像头。场景为家庭->客厅，对象为纸巾和纸巾盒。数据集结构包括视频文件、状态数据、动作数据和元数据，文件组织遵循特定的路径模式。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_pull_tissue 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 标签: RoboCOIN, LeRobot
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集描述

该数据集包含一个机器人操作任务：用手从纸巾盒中取出一张纸巾。

任务与场景

• 主要任务指令: take a tissue paper out of tissue box by hand.
• 标准化任务描述: take a tissue paper out of tissue box by hand.
• 场景: household->living_room
• 操作对象:
  • tissue_paper(unknown)
  • tissue_box(unknown)

子任务

数据集包含6个不同的子任务：

1. Place the tissue on the table with the right gripper (Index: 0)
2. End (Index: 1)
3. Pull out a piece of tissue with the right gripper (Index: 2)
4. Abnormal (Index: 3)
5. Grasp the a piece of tissue with the right gripper (Index: 4)
6. null (Index: 5)

原子动作

• grasp
• pick
• place

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: Due to some reasons, this dataset temporarily cannot provide the teleoperation type information.
• 操作类型: Due to some reasons, this dataset temporarily cannot provide the operation type information.
• 环境类型: Due to some reasons, this dataset temporarily cannot provide the environment type information.

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有相机视图规格一致：

• 数据类型: video
• 形状: 480x640x3
• 分辨率: 640x480
• 编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: false

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	49
总帧数	11531
总任务数	6
总视频数	196
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视图数	4
数据集大小	405.79 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:48

数据结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个块，每块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_pull_tissue_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | -- episode_*.parquet (共49个文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb `-- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_*_rgb: 视频格式的RGB相机观测。
• observation.state: 36维浮点数组，包含左右臂及手部关节角度。
• action: 36维浮点数组，动作命令。
• timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index: 时间戳与索引。
• subtask_annotation, scene_annotation: 子任务与场景标注。
• eef_sim_pose_state/action: 末端执行器模拟位姿。
• eef_direction_state/action: 末端执行器方向。
• eef_velocity_state/action: 末端执行器速度。
• eef_acc_mag_state/action: 末端执行器加速度幅度。

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

作者与链接

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

使用条款

访问此数据集即表示您同意：

1. 在您的研究/出版物中引用相关论文。
2. 不使用该数据集进行对人类受试者造成伤害的实验。

版本信息

初始发布。