full_fold_tristan_20260511_151955

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机械臂操作任务。数据集包含8个总集，共5592帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的观察图像（分辨率为640x480，3通道彩色视频，编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为follower，适用于训练机器人控制模型。

This is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic arm manipulation tasks. The dataset consists of 8 episodes, totaling 5592 frames with a frame rate of 30fps. Data features include actions (such as joint positions for shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), observation images from a front-facing camera (resolution 640x480, 3-channel color video, encoded as av1), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license, with data stored in parquet format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is follower, suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：full_fold_tristan_20260511_151955
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DerBoroter/full_fold_tristan_20260511_151955
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：5592
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（train）包含全部8个片段（0:8）

数据集结构

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前方摄像头视频，分辨率640x480，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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