ur3e_lerobot_dataset

该数据集是一个专为机器人学研究设计的UR3e机器人数据集，通过LeRobot平台构建。它包含一个单一任务，总时长为155帧，帧率为20 fps。数据集提供多视角摄像头观测数据，包括前右、前左和手腕摄像头的视频流，每个视频的分辨率为480x640像素，编码格式为av1。此外，还包括机器人的状态观测（如关节位置）和动作数据（如速度和夹持器控制），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。

This dataset is designed for robotics research, specifically for the UR3e robot, created via the LeRobot platform. It contains a single task with a total duration of 155 frames at a frame rate of 20 fps. The dataset provides multi-view camera observations, including video streams from the front-right, front-left, and wrist cameras, each with a resolution of 480x640 pixels and encoded in av1 format. Additionally, it includes robot state observations (such as joint positions) and action data (such as velocity and gripper control), along with metadata like timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：ur3e_lerobot_dataset
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：155
• 总任务数：1
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• Chunk 大小：1000
• 训练集划分：0:1（全部数据用于训练）

特征结构

视觉观测（observation.images）

特征名称	数据类型	分辨率	编码格式	深度图
observation.images.front_right	视频	480×640×3	AV1，YUV420P	否
observation.images.front_left	视频	480×640×3	AV1，YUV420P	否
observation.images.wrist	视频	480×640×3	AV1，YUV420P	否

状态与动作

特征名称	数据类型	维度	含义
observation.state	float32	6	关节角度 q1–q6
action	float32	4	末端速度 vx, vy, vz 及 gripper 夹爪控制

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：UR3e（优傲机器人）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0